A harpa é um dos instrumentos mais antigos. Pensa-se que veio dos arcos de caça que faziam barulho ao roçarem na corda. Ela é sempre triangular, lembrando um arco de caça. Tem-se conhecimento através de fábulas épicas, poesias e trabalhos de arte, que as harpas existiam séculos antes de Cristo, na Babilónia e Mesopotâmia. Foram encontrados desenhos de harpas na tumba do Faraó Egípcio Ramsés III, em esculturas da Grécia antiga e em cavernas do Iraque que datam desde 2900 a.C. Durante o crescimento do islamismo, durante o século VIII, a harpa viajou do norte da África até a Espanha e rapidamente se espalhou pela Europa. Em torno de 1720 foi inventada a harpa com pedais, um desenvolvimento muito importante para o instrumento. Acredita-se que tenha sido inventada por Celestin Hochbrücker, tendo sido aperfeiçoada mais tarde pelo francês Érard em 1810. Actualmente a harpa sinfónica tem 46 ou 47 cordas paralelas e sete pedais, sendo quatro do pé direito e três do pé esquerdo e tem a extensão de seis oitavas. 
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